Development and Research of Distributed Control Algorithms for Swarm Intelligence Systems

Мұқаба

Дәйексөз келтіру

Толық мәтін

Ашық рұқсат Ашық рұқсат
Рұқсат жабық Рұқсат берілді
Рұқсат жабық Тек жазылушылар үшін

Аннотация

The subject of this paper is the development and research of distributed algorithms for organizing collective behavior in swarm robotic systems in order to solve various applied problems with these systems. Using the example of solving the problem of collective cleaning of a given area, several swarm algorithms based on classical swarm models are constructed and studied: random walk model, Reynolds model, bacterial search algorithm, stochastic gradient method. The results of numerical experiments comparing the efficiency of the proposed methods are presented

Толық мәтін

##article.viewOnOriginalSite##

Авторлар туралы

Nikolay Ershov

Lomonosov Moscow State University

Email: ershov@gse.cs.msu.ru
Cand. Sci. (Phys.-Math.); senior research at the Faculty of Computational Mathematics and Cybernetics Moscow, Russian Federation

Әдебиет тізімі

  1. Beni G., Wang J. Swarm intelligence in cellular robotic systems, proceed. In: NATO advanced workshop on robots and biological systems. Tuscany, Italy, 1989. Pp. 703-712.
  2. Karpenko A.P. Modern algorithms for search optimization. Мoscow: Bauman MSTU, 2014.
  3. Dorigo M., Gambardella L.M. Ant Colony System: A cooperative learning approach to the traveling salesman problem // IEEE Transactions on Evolutionary Computation. 1997. No. 1 (1). Pp. 53-66.
  4. Sahin E. Swarm robotics: From sources of inspiration to domains of application. In: Swarm robotics. E. Sahin, W.M. Spears (eds.). 2005. LNCS 3342. Pp. 10-20.
  5. Ershov N.M. Introduction to distributed simulation in the NetLogo environment. Мoscow: DMK Press, 2018.
  6. Wilensky U., Rand W. An introduction to agent-based modeling; Modeling natural, social, and engineered complex systems with NetLogo. Cambridge, Massachusetts: MIT Press, 2015.
  7. Nelson E. Dynamical theories of Brownian motion, mathematical notes. Princeton University Press, 1967.
  8. Xin-She Yang. Random walks and optimization, nature-inspired optimization algorithms. 2014. Pp. 45-65.
  9. Reynolds C.W. Flocks, herds and schools: A distributed behavioral model // Computer Graphics. 2021. No. 4. Pp. 25-34.
  10. Bayindir L. A Review of swarm robotics tasks // Neurocomputing. 2016. Vol. 172. Pp. 292-321.
  11. Passino K. Biomimicry of bacterial foraging for distributed optimization and control // IEEE Control Systems Magazine. 2002. No. 22. Pp. 52-67.
  12. Newton D., Pasupathy R., Yousefian F. Recent trends in stochastic gradient descent for machine learning and Big Data // Winter Simulation Conference. 2018. Pp. 366-380.
  13. Berdahl A., Torney C.J., Ioannou C.C. et al. Emergent sensing of complex environments by mobile animal groups // Science. 2013. No. 339 (6119). Pp. 574-576.
  14. Voevodin V.V., Voevodin Vl.V. Parallel computing. St. Petersburg: BHV-Petersburg, 2002.

Қосымша файлдар

Қосымша файлдар
Әрекет
1. JATS XML
Жүктеу


Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».