КВАЗИНЕЧЕТКОЕ УПРАВЛЕНИЕ АВТОНОМНЫМ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ
- Авторы: Александров В.Р.1,2, Азарнов Н.В.1, Щеткин А.А.1,2, Кушнир А.П.3, Огорельцев Р.М.4
-
Учреждения:
- Научно-производственное предприятие «Исток» имени А. И. Шокина
- МИРЭА – Российский технологический университет (филиал в г. Фрязино)
- Институт информационных технологий, МИРЭА – Российский технологический университет
- МИРЭА – Российский технологический университет
- Выпуск: № 2 (2025)
- Страницы: 57-67
- Раздел: ПРОЕКТИРОВАНИЕ И ТЕХНОЛОГИЯ ПРИБОРОСТРОЕНИЯ И РАДИОЭЛЕКТРОННОЙ АППАРАТУРЫ
- URL: https://bakhtiniada.ru/2307-5538/article/view/296499
- DOI: https://doi.org/10.21685/2307-5538-2025-2-7
- ID: 296499
Цитировать
Полный текст
Аннотация
Актуальность и цели. В современном производстве все большее значение приобретает оптимизация производственных процессов. Рассмотрены принципы построения пути автономным мобильным роботом, в том числе в среде со статическими и динамическими препятствиями. Целью работы является снижение затрат на логистические системы, построенные на основе автономных мобильных роботов. Материалы и методы. Исследования основываются на взаимодействии MES/APS систем (Manufacturing Execution System/Advanced Planning and Scheduling) в сочетании с IIoT (Industrial Internet of Things) и мобильными роботами. Результаты. Предложен алгоритм релейного управления с искусственной зоной нечувствительности и алгоритм обхода препятствий в локальной среде на основе квазинечеткой логики. Выводы. Предложенные алгоритмы интеллектуального управления позволяют упростить реализацию и снизить стоимость логистического проекта на основе применения автономных роботов и отказаться от ряда дорогостоящего программного обеспечения.
Ключевые слова
Об авторах
Виталий Романович Александров
Научно-производственное предприятие «Исток» имени А. И. Шокина; МИРЭА – Российский технологический университет (филиал в г. Фрязино)
Автор, ответственный за переписку.
Email: vraleksandrov@istokmw.ru
директор по цифровой трансформации; преподаватель
(Россия, Московская обл., г. Фрязино, ул. Вокзальная, 2а); (Россия, Московская обл., г. Фрязино, ул. Вокзальная, 2а)Никита Владимирович Азарнов
Научно-производственное предприятие «Исток» имени А. И. Шокина
Email: nvazarnov@istokmw.ru
инженер
(Россия, Московская обл., г. Фрязино, ул. Вокзальная, 2а)Алексей Алексеевич Щеткин
Научно-производственное предприятие «Исток» имени А. И. Шокина; МИРЭА – Российский технологический университет (филиал в г. Фрязино)
Email: aaschetkin@istokmw.ru
начальник отдела автоматизированных
систем управления; преподаватель
Александр Петрович Кушнир
Институт информационных технологий, МИРЭА – Российский технологический университет
Email: 89169521579@ya.ru
кандидат технических наук, доцент кафедры промышленной информатики
(Россия, г. Москва, пр-т Вернадского, 78)Роман Маркович Огорельцев
МИРЭА – Российский технологический университет
Email: roman-ogoreltcev@yandex.ru
аспирант
(Россия, г. Москва, пр-т Вернадского, 78)Список литературы
- Программный продукт «Цифровое производство». URL: https://istokmw.ru/digital-production/
- Зикирбай К. Е., Алимбаева Ж. Н., Алимбаев Ч. А. [и др.] Система интеллектуального учета и управления коммунальными ресурсами на основе технологии LoRaWAN // Измерение. Мониторинг. Управление. Контроль. 2022. № 3. С. 6–19. doi: 10.21685/2307-5538-2022-3-1 EDN: FALUYD
- Хаблов Д. В. Модель управления складским транспортным роботом с адаптивным планированием пути // Управление развитием крупномасштабных систем (MLSD'2023) : тр. XVI Междунар. конф. (г. Москва, 26–28 сентября 2023 г.). М. : Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, 2023. С. 1041–1046. doi: 10.25728/mlsd.2023.1041 EDN: BFCPSZ
- Яковлева Е. А., Моторкин А. С., Капустин Д. Р. Выбор системы роботизированной автоматизации процессов на производстве // Системный анализ в проектировании и управлении : сб. науч. тр. XXVI Междунар. науч.-практ. конф. : в 3 ч. (г. Санкт-Петербург, 13–14 октября 2022 г). СПб. : Санкт- Петербургский политехнический университет Петра Великого, 2023. Ч. 3. С. 357–362. doi: 10.18720/SPBPU/2/id23-499 EDN: KTMNDJ
- Урваев И. Н. Навигация мобильного робота на основе методов лазерной дальнометрии // Измерение. Мо- ниторинг. Управление. Контроль. 2021. № 1. С. 44–51. doi: 10.21685/2307-5538-2021-1-5 EDN: TBKHZY
- Бросалин Д. О., Гуренко Б. В., Медведев М. Ю. Интеграция локального и глобального планировщи- ков в систему управления мобильным роботом // Известия ЮФУ. Технические науки. 2023. № 6 (236). С. 8–24. doi: 10.18522/2311-3103-2023-6-8-24 EDN: WQWOYW
- Мамедова Т. А. К., Алиева Н. Р. К. Планирование пути мобильного робота в динамических средах: обзор // Endless Light in Science. 2022. № 6-6. С. 156–165. EDN: NVMVDI
- Филимонов А. Б., Филимонов Н. Б., Барашков А. А. Вопросы построения потенциальных полей в задачах локальной навигации мобильных роботов // Автометрия. 2019. Т. 55, № 4. С. 65–70. doi: 10.15372/AUT20190407 EDN: WHYVDB
- Лю В. Методы планирования пути в среде с препятствиями (обзор) // Математика и математическое моделирование. 2018. № 1. С. 15–58. doi: 10.24108/mathm.0118.0000098 EDN: YWFAYD
- Кушнир А. П., Зейн Алдин А. Автономный роботизированный комплекс «Jad» // Инновационные технологии в электронике и приборостроении : сб. докл. Рос. науч.-техн. конф. с междунар. участием. М. : РТУ МИРЭА, 2021. Т. 2. С. 76–81.
- Холопов В., Кушнир А., Курнасов Е. [и др.]. Разработка цифровой системы мониторинга технологического процесса производства на основе индекса состояния оборудования // Конференция молодых ученых России по электротехнике и электронике IEEE 2017 (1–3 февраля 2017 г., Санкт-Петербург). СПб. : ЛЭТИ, 2017. doi: 10.1109/EIConRus.2017.7910692
Дополнительные файлы
