UASI-PRECISE CONTROL OF AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT

封面

如何引用文章

全文:

详细

Background. In modern production, optimization of production processes is becoming increasingly important. This article discusses the principles of path construction by an autonomous mobile robot, including in an environment with static and dynamic obstacles. Materials and methods. The research is based on the interaction of MES/APS systems (Manufacturing Execution System/Advanced Planning and Scheduling) in combination with IIoT (Industrial Internet of Things) and mobile robots. Results. An algorithm of relay control with an artificial dead zone and an algorithm of obstacle avoidance in a local environment based on quasi-fuzzy logic are proposed. Conclusions. The proposed intelligent control algorithms allow reducing the cost of a logistics project based on autonomous robots and abandoning a number of expensive software.

作者简介

Vitaly Aleksandrov

Research and Production Enterprise "Istok" named after A.I. Shokin; MIREA – Russian Technological University (Fryazino branch)

编辑信件的主要联系方式.
Email: vraleksandrov@istokmw.ru

Director of digital transformation; lecturer

(2а Vokzalnaya street, Fryazino, Moscow region, Russia); (2а Vokzalnaya street, Fryazino, Moscow region, Russia)

Nikita Azarnov

Research and Production Enterprise "Istok" named after A.I. Shokin

Email: nvazarnov@istokmw.ru

Engineer

(2а Vokzalnaya street, Fryazino, Moscow region, Russia)

Aleksey Shchetkin

Research and Production Enterprise "Istok" named after A.I. Shokin; MIREA – Russian Technological University (Fryazino branch)

Email: aaschetkin@istokmw.ru

Head of the department of automated control systems; lecturer

(2а Vokzalnaya street, Fryazino, Moscow region, Russia); (2а Vokzalnaya street, Fryazino, Moscow region, Russia)

Aleksandr Kushnir

Institute of Information Technologies, MIREA – Russian Technological University

Email: 89169521579@ya.ru

Candidate of technical sciences, associate professor of the sub-department of industrial informatics

(78 Vernadskogo avenue, Moscow, Russia)

Roman Оgoreltcev

MIREA – Russian Technological University

Email: roman-ogoreltcev@yandex.ru

Postgraduate student

(78 Vernadskogo avenue, Moscow, Russia)

参考

  1. Programmnyy produkt «Tsifrovoe proizvodstvo» = The software product "Digital production". (In Russ.). Available at: https://istokmw.ru/digital-production/
  2. Zikirbay K.E., Alimbaeva Zh.N., Alimbaev Ch.A. et al. A system of intelligent accounting and management of municipal resources based on LoRaWAN technology. Izmerenie. Monitoring. Upravlenie. Kontrol’ = Measurement. Monitoring. Management. Control. 2022;(3):6–19. (In Russ.). doi: 10.21685/2307-5538- 2022-3-1 EDN: FALUYD
  3. Khablov D.V. A management model for a warehouse transport robot with adaptive path planning. Upravlenie razvitiem krupnomasshtabnykh sistem (MLSD'2023): tr. XVI Mezhdunar. konf. (g. Moskva, 26–28 sentyabrya 2023 g.) = Management of the development of large-scale systems (MLSD'2023) : proceedings of the XVI International Conference (Moscow, September 26-28, 2023). Moscow: Institut problem upravleniya im. V.A. Trapeznikova RAN, 2023:1041–1046. (In Russ.). doi: 10.25728/mlsd.2023.1041 EDN: BFCPSZ
  4. Yakovleva E.A., Motorkin A.S., Kapustin D.R. Choosing a system for robotic process automation in production. Sistemnyy analiz v proektirovanii i upravlenii: sb. nauch. tr. XXVI Mezhdunar. nauch.-prakt. konf.: v 3 ch. (g. Sankt-Peterburg, 13–14 oktyabrya 2022 g) = System analysis in design and management : collection of scientific papers XXVI International Scientific and Practical Conference : at 3 a.m. (St. Petersburg, October 13-14, 2022). Saint Petersburg: Sankt-Peterburgskiy politekhnicheskiy universitet Petra Velikogo, 2023;Pt.3:357–362. (In Russ.). doi: 10.18720/SPBPU/2/id23-499 EDN: KTMNDJ
  5. Urvaev I.N. Navigation of a mobile robot based on laser rangefinder methods. Izmerenie. Monitoring. Upravlenie. Kontrol’ = Measurement. Monitoring. Management. Control. 2021;(1):44–51. (In Russ.). doi: 10.21685/2307-5538-2021-1-5 EDN: TBKHZY
  6. Brosalin D.O., Gurenko B.V., Medvedev M.Yu. Integration of local and global planners into the mobile robot control system. Izvestiya YuFU. Tekhnicheskie nauki = Izvestiya SFU. Technical sciences. 2023;(6): 8–24. (In Russ.). doi: 10.18522/2311-3103-2023-6-8-24 EDN: WQWOYW
  7. Mamedova T.A.K., Alieva N.R.K. Planning the path of a mobile robot in dynamic environments: an overview. Endless Light in Science. 2022;(6-6):156–165. (In Russ.). EDN: NVMVDI
  8. Filimonov A.B., Filimonov N.B., Barashkov A.A. Questions of constructing potential fields in the tasks of local navigation of mobile robots. Avtometriya = Autometry. 2019;55(4):65–70. (In Russ.). doi: 10.15372/ AUT20190407 EDN: WHYVDB
  9. Lyu V. Methods of path planning in an environment with obstacles (review). Matematika i matematicheskoe modelirovanie = Mathematics and mathematical modeling. 2018;(1):15–58. (In Russ.). doi: 10.24108/ mathm.0118.0000098 EDN: YWFAYD
  10. Kushnir A.P., Zeyn Aldin A. Autonomous robotic complex "Jad". Innovatsionnye tekhnologii v elektronike i priborostroenii: sb. dokl. Ros. nauch.-tekhn. konf. s mezhdunar. uchastiem = Innovative technologies in electronics and instrument engineering : collection of dokl. Russian Scientific and Technical conference with the international. Moscow: RTU MIREA, 2021;2:76–81. (In Russ.)
  11. Kholopov V., Kushnir A., Kurnasov E. et al. Development of a digital system for monitoring the technological process of production based on the equipment condition index. Konferentsiya molodykh uchenykh Rossii po elektrotekhnike i elektronike IEEE 2017 (1–3 fevralya 2017 g., Sankt-Peterburg) = Conference of Young Scientists of Russia on Electrical Engineering and Electronics IEEE 2017 (February 1-3, 2017, St. Petersburg). Saint Petersburg: LETI, 2017. (In Russ.). doi: 10.1109/EIConRus.2017.7910692

补充文件

附件文件
动作
1. JATS XML
下载


Creative Commons License
此作品已接受知识共享署名 4.0国际许可协议的许可

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».