Выбор рациональной конструкции движителя мобильного робота для условий городской среды



Цитировать

Полный текст

Аннотация

Развитие техники и технологий дает возможность исключить непосредственную работу человека в опасных условиях, заменив ее на дистанционное управление роботизированными комплексами. При этом все большее распространение получают мобильные робототехнические комплексы (МРК) сверхлегкой весовой категории, имеющие массу до 30 кг. Ввиду их компактности и легкости переброски от одного объекта к другому они стали незаменимы в городской среде, например, при необходимости работ после техногенных аварий или терактов, для разминирования, устранения последствий выброса ядовитых веществ и т.д. Однако для сверхлегких МРК преодоление препятствий, встречающихся в городской среде и преодолеваемых с легкостью людьми или более крупной техникой, может стать непреодолимой задачей. В связи с этим актуальным вопросом является выбор рациональных конструктивных параметров движителя. Настоящая статья посвящена исследованию МРК с изменяемой геометрией движителя в условиях преодоления типовых городских препятствий - бордюров и лестниц. В начале статьи описаны условия движения и приведена классификация городских препятствий по причинам их возникновения и сложности преодоления. Далее в статье представлены варианты движителей, применяемых в МРК сверхлегкой весовой категории, и проведен анализ движителя, наиболее подходящего для городских условий, а также приведены требования к размерам ходовой части МРК. В основной части статьи проведено исследование динамики движения МРК массой 25 кг в программном комплексе «Универсальный механизм» для условий преодоления вертикальной ступени высотой 0,11 м (как типового примера въезда на бордюр) и лестницы с числом ступеней, равным пяти, и размерами одной ступени 0,330х0,145 м. По итогам моделирования сформированы выводы и показана связь между регистрируемыми перегрузками, действующими на корпус МРК, и линейными размерами ходовой части МРК.

Об авторах

А. А Ципилев

МГТУ им. Н.Э. Баумана

Email: alexts@bmstu.ru
к.т.н. Москва, Россия

И. А Смирнов

МВОКУ

к.т.н. Москва, Россия

Список литературы

  1. ГОСТ Р ИСО 8373-2014 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения // Электронный фонд правовой и нормативно-технической документации. URL: http://docs.cntd.ru/document/1200118297 (дата обращения: 20.12.2019).
  2. Корсунский В.А., Машков К.Ю., Наумов В.Н. Выбор критериев и классификация мобильных робототехнических систем на колесном и гусеничном ходу. Учеб. пособие. М. : Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2014. 45 с. ISBN 978-5-7038-3881-5. URL: http://www.studentlibrary.ru/book/ISBN9785703838815.html (дата обращения: 20.12.2019). Режим доступа : по подписке.
  3. ГОСТ Р 52767-2007 Дороги автомобильные общего пользования. Элементы обустройства. Методы определения параметров // Библиотека ГОСТов и нормативных документов. URL: http://libgost.ru/gost/gost_r/59697-Tekst_GOST_R_52767_2007_Dorogi_avtomobil_nye_obshego_pol_zovaniya_Elementy_obustroiystva_Metody_opredeleniya_parametrov.html (дата обращения: 20.12.2019).
  4. ГОСТ 9818-2015 Марши и площадки лестниц железобетонные. Общие технические условия // Электронный фонд правовой и нормативно-технической документации. URL: http://docs.cntd.ru/document/1200122888 (дата обращения: 20.12.2019).
  5. ГОСТ 33966.1-2016 Эскалаторы и пассажирские конвейеры. Требования безопасности к устройству и установке // Юридическая фирма «Интернет и право». URL: https://internet-law.ru/gosts/gost/64121/ (дата обращения: 20.12.2019).
  6. EN 115-1:2008+A1:2010. CEN/TC 10 - Lifts, escalators and moving walks // European Committee for Standardization. URL: https://standards.cen.eu/dyn/www/f?p=204%3A110%3A0%3A%3A%3A%3AFSP_PROJECT%2CFSP_ORG_ID%3A34762%2C5994&cs=17FD8CFAC13255EC74B943CFF597E2467 (дата обращения: 20.12.2019).
  7. ГОСТ 8717.1-84 Ступени железобетонные и бетонные // Юридическая фирма «Интернет и право». URL: https://internet-law.ru/gosts/gost/12796/ (дата обращения: 20.12.2019).
  8. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М., «Машиностроение», 1975. 448 с.
  9. СП 1.13130.2009 Системы противопожарной защиты. Эвакуационные пути и выходы (с Изменением № 1). URL: http://docs.cntd.ru/document/1200071143 (дата обращения: 18.03.2020).

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Ципилев А.А., Смирнов И.А., 2020

Creative Commons License
Эта статья доступна по лицензии Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».