Описание программного комплекса для моделирования робота-манипулятора

Обложка
  • Авторы: Раин Т.1
  • Учреждения:
    1. ФГАОУ ВО «Белгородский государственный национальный исследовательский университет (НИУ «БелГУ»)»
  • Выпуск: Том 28, № 141 (2023)
  • Страницы: 90-96
  • Раздел: Научные статьи
  • URL: https://bakhtiniada.ru/2686-9667/article/view/296324
  • ID: 296324

Цитировать

Полный текст

Аннотация

В статье предлагается разработка программного модуля для моделирования кинематики и динамики манипулятора с пятью степенями подвижности. Для решения прямой задачи кинематики манипулятора использован метод Денавита-Хартенберга. Для решения обратной задачи кинематики и динамики манипулятора использованы аналитические методы – метод Левенберга-Марквардта, метод Ньютона-Эйлера, и метод мягких вычислений – адаптивная нейро-нечеткая система вывода. Программный модуль для моделирования кинематики и динамики манипулятора разработан с использованием программного комплекса системы автоматизированного проектирования SolidWorks и программы MatLab. Полученный программный модуль позволяет выполнять моделирование кинематики и динамики манипулятора на основе описываемых методов, визуализацию результатов моделирования, формирование траектории для целевого положения и ориентации рабочего органа манипулятора, имитационное моделирование движения манипулятора по заданной траектории.

Об авторах

Ту Раин

ФГАОУ ВО «Белгородский государственный национальный исследовательский университет (НИУ «БелГУ»)»

Автор, ответственный за переписку.
Email: thurein.48@gmail.com
ORCID iD: 0000-0001-5964-0641

научный соискатель

Россия, 308015, Российская Федерация, г. Белгород, ул. Победы, 85

Список литературы

  1. Т. Раин, В.М. Довгаль, Н.С. Ян, Моделирование кинематического управления роботом-манипулятором «Intelbot» на основе адаптивной нейро-нечеткой системы вывода (ANFIS), Научные ведомости БелГУ. Сер. Экономика. Информатика, 45 (2018), 497–509.
  2. Т. Раин, Н.С. Ян, Моделирование динамики манипулятора с использованием адаптивной нейро-нечеткой системы вывода, Моделирование, оптимизация и информационные технологии, 7:4 (2019), 1–14.
  3. В.Н. Нестеров, К.В. Жеребятьев, Математическое моделирование шестизвенного манипулятора универсального промышленного робота. Прямая кинематическая задача для робота ПР125, Вестник Самарского государственного технического университета. Серия: Технические науки, 2005, №32, 19–28.
  4. С.В. Алексеева, Математическое моделирование одного типа трехзвенного манипулятора робота, Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии, 2019, №229, 255–265.
  5. J. Angeles, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems. Theory, Methods and Algorithms, Springer, New York, 2007.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать


Creative Commons License
Эта статья доступна по лицензии Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».