Coordinated Control of Multiple Surface Unmanned Vehicle Clusters under the Influence of Wind Field and Tides

Обложка

Цитировать

Полный текст

Открытый доступ Открытый доступ
Доступ закрыт Доступ предоставлен
Доступ закрыт Только для подписчиков

Аннотация

Координированное управление несколькими наземными кластерами беспилотных летательных аппаратов под воздействием поля ветра и

приливов. В работе исследуется проблема координированного управления в кластере несколькими наземными беспилотными летательными аппаратами при воздействии на них переменных возмущений, таких как поле ветра и приливы. Обратная связь с объектами здесь реализована на основе контроллеров состояния. Предлагаемое решение задачи основано на использовании гамильтониана системы. При этом каждый кластер располагается внутри некоторого эллипсоидального виртуального контейнера в течение всего процесса движения, а траектория этого эллипсоида используется в качестве внешнего ограничения состояния для кластера. Этот подход позволяет получить необходимое динамическое уравнение Гамильтона–Якоби–Беллмана для всей системы, а также построить оптимальное управление и траектории каждого кластера. Результаты численного моделирования этой задачи подтверждают высокую эффективность предложенного подхода.

Об авторах

Yanshan Liu

School of Mathematics and statistics, Qingdao University

Email: dzpeng@amss.ac.cn
China, 266071, Shandong, Qingdao

Zhiqing Dang

School of Mathematics and statistics, Qingdao University

Email: dzpeng@amss.ac.cn
China, 266071, Shandong, Qingdao

Zhaopeng Dai

School of Mathematics and statistics, Qingdao University

Email: dzpeng@amss.ac.cn
China, 266071, Shandong, Qingdao

Xinran Hao

School of Mathematics and statistics, Qingdao University

Email: dzpeng@amss.ac.cn
China, 266071, Shandong, Qingdao

Yan Cui

School of Mathematics and statistics, Qingdao University

Email: dzpeng@amss.ac.cn
China, 266071, Shandong, Qingdao

Hongwei Gao

School of Mathematics and statistics, Qingdao University

Автор, ответственный за переписку.
Email: dzpeng@amss.ac.cn
China, 266071, Shandong, Qingdao

Список литературы

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Yanshan Liu, Zhiqing Dang, Zhaopeng Dai, Xinran Hao, Yan Cui, Hongwei Gao, 2023

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».